MP Ethernet/メカトロリンク
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Σ-Vシリーズ

デバイス

ビットアドレス

ワードアドレス

32bits

備考

通常パラメータエリア

0000.0 - 0FFF.F

0000 - 0FFF

LH00004.png 

※1  ※2

一時パラメータエリア

1000.0 - 1FFF.F

1000 - 1FFF

※1  ※2

モニタエリア

E000.0 - EFFF.F

E000 - EFFF

※1  ※2

※1ビット書込みを行うと、いったん表示器が接続機器表示器が接続機器のデータを読込んで返す間に、そのワードアドレスへラダープログラムで書込み処理を行うと、正しいデータが書込めない場合があります。

※2以下のアドレスは32bit長のパラメータです。2ワード単位で読出し/書込みしてください。

020AH / 020EH / 0210H / 0212H / 0282H / 051BH / 0520H / 0522H / 0524H / 0526H / 0531H /
0804H / 0806H / 0808H / 0814H / 0819H / 0820H / 0822H / 0834H / 0836H / 0838H / 083AH /
083CH / 083EH / 0840H / 0890H / 0892H / 0894H / 0896H / 0898H / 089AH / 089CH / 089EH /
08A0H / 08A2H / 08A4H / 08A6H / 08A8H / 08AAH / 08ACH / 08AEH / 08B0H / 08B2H / 08B4H /
08B6H / 08B8H / 08BAH / 08BCH / 08BEH / 0A02H / 0A04H / 0A06H / 0A08H / 0A0AH / 0A0CH /
0A0EH / 0A10H / 0A12H / 0A14H / 0A16H / 0A18H / 0A42H / 0A44H / 0A46H / 0A48H / 0A4AH /
0A4CH / 0A4EH / 0A50H / 0A52H / 0A82H / 0A84H / 0A86H / 0A88H / 0A8AH / 0A8CH / 0A8EH /
0A90H / 0A92H / 0AC2H / 0AC4H / 0AC6H / 0AC8H / 0ACAH / 0ACCH / 0ACEH / 0B02H / 0B04H /
0B06H / 0B08H / 0B0AH / 0B0CH / 0B0EH / 0B10H / 0B12H / 0B14H / 0B16H / 0B18H / 0B1AH /
0B0CH / 0B0EH / 0B20H / 0B22H / 1B24H / 1B26H /

120AH / 120EH / 1210H / 1212H / 1282H / 151BH / 1520H / 1522H / 1524H / 1526H / 1531H /
1804H / 1806H / 1808H / 1814H / 1819H / 1820H / 1822H / 1834H / 1836H / 1838H / 183AH /
183CH / 183EH / 1840H / 1890H / 1892H / 1894H / 1896H / 1898H / 189AH / 189CH / 189EH /
18A0H / 18A2H / 18A4H / 18A6H / 18A8H / 18AAH / 18ACH / 18AEH / 18B0H / 18B2H / 18B4H /
18B6H / 18B8H / 18BAH / 18BCH / 18BEH / 1A02H / 1A04H / 1A06H / 1A08H / 1A0AH / 1A0CH /
1A0EH / 1A10H / 1A12H / 1A14H / 1A16H / 1A18H / 1A42H / 1A44H / 1A46H / 1A48H / 1A4AH /
1A4CH / 1A4EH / 1A50H / 1A52H / 1A82H / 1A84H / 1A86H / 1A88H / 1A8AH / 1A8CH / 1A8EH /
1A90H / 1A92H / 1AC2H / 1AC4H / 1AC6H / 1AC8H / 1ACAH / 1ACCH / 1ACEH / 1B02H / 1B04H /
1B06H / 1B08H / 1B0AH / 1B0CH / 1B0EH / 1B10H / 1B12H / 1B14H / 1B16H / 1B18H / 1B1AH /
1B1CH / 1B1EH / 1B20H / 1B22H / 1B24H / 1B26H /

E003H / E009H / E00EH / E010H / E012H / E016H / E01BH / E084H / E52AH / E52CH / E52EH /
E530H / E532H / E534H / E536H / E538H / E53AH / E53CH / E601H / E603H / E605H / E707H

 

MEMO

サポートされているデバイスのシンボルと用語

 

通常パラメータエリア

接続機器のユーザ定数パラメータを配置するエリアです。レジスタ番号はPn番号にオフセット値を加算した値です。 通常パラメータエリアのオフセット値は0000Hです。

Pn番号やレジスタ配置の詳細は接続機器のマニュアルを参照してください。

オペレーション

説明

読出し

揮発メモリ（RAMなど）の値を読出します。不揮発メモリ（EEPROMなど）の値は読出せません。

書込み

揮発メモリ（RAMなど）と不揮発メモリ（EEPROMなど）へ値を書込みます。

 

MEMO

 

一時パラメータエリア

接続機器のユーザ定数パラメータを配置するエリアです。レジスタ番号はPn番号にオフセット値を加算した値です。 一時パラメータエリアのオフセット値は1000Hです。

Pn番号やレジスタ配置の詳細は接続機器のマニュアルを参照してください。

オペレーション

説明

読出し

揮発メモリ（RAMなど）の値を読出します。

書込み

揮発メモリ（RAMなど）へ値を書込みます。

一時パラメータエリアへの書込みは揮発メモリ（RAMなど）に書込まれるため、接続機器の電源をOFFにすると値が消去されます。

サーボチューニングなどメモリへの書込み回数が多くなる操作を一時パラメータエリアで行うと次のような利点があります。

 

MEMO

 

モニタエリア

接続機器の内部情報（運転状況、アラームなどのステータス、各種状態フラグなど）を参照するための領域です。レジスタ番号の値を参照することで接続機器の状態を確認することができます。接続機器が動作している間は常にレジスタの値が変化します。

レジスタ番号

名前

単位

レジスタ数

符号

備考

E000H

モータ回転／移動速度

回転形：min-1

1

S

Un000

リニア形：mm/s

E001H

指令速度

回転形：min-1

1

S

Un001

リニア形：mm/s

E002H

内部トルク／推力指令

%

1

S

Un002

E003H

回転角1
（原点からのパルス数）

Pulse

2

U

Un003

E005H

回転角2
（原点からの角度）

deg

1

U

Un004

E006H

入力信号モニタ

-

1

-

Un005

E007H

出力信号モニタ

-

1

-

Un006

E008H

入力指令パルス速度

回転形：min-1

1

S

Un007

リニア形：mm/s

E009H

偏差カウンタ（位置偏差量）

指令単位

2

S

Un008

E00BH

累積負荷率

%(周期10s)

1

U

Un009

E00CH

回生負荷率

%(周期10s)

1

U

Un00A

E00DH

DB抵抗消費電力

%(周期10s)

1

U

Un00B

E00EH

入力指令パルスカウンタ

Pulse

2

S

Un00C

E010H

フィードバックパルスカウンタ

Pulse

2

S

Un00D

E012H

フルクローズドフィードバックパルスカウンタ(32bit)

Pulse

2

S

Un00E

E016H

延べ稼働時間

100ms

2

U

Un012

E018H

モータ最大速度上限(リニア)

mm/s

1

U

Un010 
（リニア形専用）

E019H

分周出力設定上限(リニア)

Pulse/Pitch

1

U

Un010
（リニア形専用）

E01AH

ホールセンサ情報

-

1

-

Un011

E01BH

フィードバックパルスカウンタ

指令単位

2

S

Un013

E01DH

有効ゲインモニタ

-

1

U

Un014

E01EH

セーフティ入出力信号モニタ

-

1

-

Un015

E084H

リニアスケールピッチ

pm

2

U

Un084

E086H

リニアスケールピッチ指数

10のべき乗

1

S

Un085

E500H

異常トレースバックデータ異常発生番号=0

コード

1

U

Fn000-0

E501H

異常トレースバックデータ異常発生番号=1

コード

1

U

Fn000-1

E502H

異常トレースバックデータ異常発生番号=2

コード

1

U

Fn000-2

E503H

異常トレースバックデータ異常発生番号=3

コード

1

U

Fn000-3

E504H

異常トレースバックデータ異常発生番号=4

コード

1

U

Fn000-4

E505H

異常トレースバックデータ異常発生番号=5

コード

1

U

Fn000-5

E506H

異常トレースバックデータ異常発生番号=6

コード

1

U

Fn000-6

E507H

異常トレースバックデータ異常発生番号=7

コード

1

U

Fn000-7

E508H

異常トレースバックデータ異常発生番号=8

コード

1

U

Fn000-8

E509H

異常トレースバックデータ異常発生番号=9

コード

1

U

Fn000-9

E50AH

現在のアラーム状態

コード

1

U

 

E51BH

サーボステータスモニタ

-

1

U

 

E51CH

制御モードモニタ

-

1

U

 

E52AH

異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=0

100ms

2

U

 

E52CH

異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=1

100ms

2

U

 

E52EH

異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=2

100ms

2

U

 

E530H

異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=3

100ms

2

U

 

E532H

異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=4

100ms

2

U

 

E534H

異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=5

100ms

2

U

 

E536H

異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=6

100ms

2

U

 

E538H

異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=7

100ms

2

U

 

E53AH

異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=8

100ms

2

U

 

E53CH

異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=9

100ms

2

U

 

 

   MECHATROLINK形

ビット

状態信号

論理

Un番号

0

SI0(CN1-13)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

Un005

1

SI1(CN1-7)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

2

SI2(CN1-8)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

3

SI3(CN1-9)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

4

SI4(CN1-10)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

5

SI5(CN1-11)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

6

SI6(CN1-12)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

7

予約

 

 

   MECHATROLINK形

ビット

状態信号

論理

Un番号

0

ALM(CN1-3,4)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

Un006

1

SO1(CN1-1,2)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

2

SO2(CN1-23,24)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

3

SO3(CN1-25,26)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

4

予約

 

5

予約

 

6

予約

 

7

予約

 

 

ビット

状態信号

論理

Un番号

0

/HWBB1(CN8-3,4)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

Un015

1

/HWBB2(CN8-5,6)

0=Lo (閉)

1=Hi (開)

2 - 7

予約

 

 

MEMO

 

参照値

説明

0000H

予約（イニシャル）

0001H

アラーム発生中（A.***）

0002H

ハードワイヤードベースブロック状態からの通電復帰待機中（HBB）

0003H

正・逆駆動禁止中（PTNT）

0004H

正転側駆動禁止中（P-OT）

0005H

逆転側駆動禁止中（N-OT）

0006H

モータ非通電中（BB）

0007H

モータ通電中（RUN）

0008H

磁極検出中（PDET）

 

参照値

説明

0000H

速度制御モード

0001H

位置制御モード

0002H

トルク制御モード

 

MEMO