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1. 接続構成
2. 通信設定
3. 結線図

1. 推奨コネクタとケーブル

4. 使用可能デバイス

1. Diagnosticsデバイス
2. オブジェクトディクショナリ

重要:

- CANopen Slaveドライバを使用するには、シュナイダーエレクトリック製のCANopen Slave Unit (PFXZCDEUCA1)が必要です。 詳細についてはCANopen Slave Unitのマニュアルを参照してください。

MEMO

- ノードガーディングとセルフスタートアップはサポートされていません。

## 接続構成

- CANopen Network

※1 接続可能なスレーブの最大数は127です。ただし、接続されたユニットの最大数は、使用中のマスターによって異なります。詳細は接続機器のマニュアルを参照してください。

MEMO

- スレーブ間の通信はサポートされていません。ネットワーク内に必ずマスターを接続してください。

##### 通信プロトコル

CANopenはSDOとPDOを使用して通信します。

MEMO

- COB-IDの場合、デフォルトのCOB-IDはCANopenの仕様で定義されている設定になります。
  CANopenの仕様とその基本的な構造の詳細については、CiAのWebサイトを参照してください。

SDO (Service Data Object)は、Domainデバイスの通信のために使用されます。

PDO (Process Data Object)は、Input/Outputデバイスの通信のために使用されます。

Input/Outputデバイスにはデフォルトで4PDO(16ワード)が設定されています。 4 PDOを超えるデバイスを使用する場合、デバイスをCANopenマスターによって有効に設定する必要があります。

MEMO

- TPDOのトランスミッションタイプは「Change of State」のみサポートされています。

## 通信設定

シュナイダーエレクトリックが推奨する表示器と接続機器の通信設定例を示します。

警告

意図しない機器操作

データの転送を正しく行えるように、このセクションの指示をよく読んで理解してください。

## 結線図

以下に示す結線図と接続機器のメーカーが推奨する結線図が異なる場合がありますが、

本書に示す結線図でも動作上問題ありません。

- 接続機器本体のFG端子はD種接地を行ってください。詳細は接続機器のマニュアルを参照してください。

- 表示器内部でSGとFGは接続されています。接続機器とSGを接続する場合は短絡ループが形成されないようにシステムを設計してください。

- ノイズなどの影響で通信が安定しない場合はアイソレーションユニットを接続してください。

### 推奨コネクタとケーブル

| モデル番号 | メーカー | 内容
--- | --- | --- | ---
推奨ケーブルコネクタ | XM3D-0921 | オムロン(株) | Dsub 9ピン ソケット 終端抵抗なし
TSXCANKCDF180T | Schneider Electric | 終端子切替スイッチ付ストレートコネクタ
TSXCANKCDF90T TSXCANKCDF90TP | Schneider Electric | 終端子切替スイッチ付ライトアングルコネクタ
VS-09-BU-DSUB/CAN | フエニックス・コンタクト(株) | 終端子切替スイッチ付端子台付コネクタ
SUBCON-PLUS-CAN/AX | フエニックス・コンタクト(株) | 終端子切替スイッチ付ストレートコネクタ
SUBCON-PLUS-CAN/PG SUBCON-PLUS-CAN | フエニックス・コンタクト(株) | 終端子切替スイッチ付ライトアングルコネクタ
CANopenの推奨転送ケーブル | TSX CAN CA50 TSX CAN CA100 | Schneider Electric | CANopen用ケーブル (IEC60332-1) 50 m/100 m
TSX CAN CB50 TSX CAN CB100 | Schneider Electric | CANopen用のUL-認証ケーブル (IEC60332-2) 50 m/100 m

## 使用可能デバイス

使用可能なデバイスアドレスの範囲を下表に示します。ただし、実際にサポートされるデバイスの範囲は接続機器によって異なりますので、ご使用の接続機器のマニュアルで確認してください。

警告

意図しない機器操作

- 表示器と接続機器プログラムから同じレジスタに同時に書込みを行わないでください。
- ビット単位でアクセスしているレジスタに16ビットのワード値を書込まないでください。

### Diagnosticsデバイス

Diagnosticsデバイスの詳細は以下の表を参照してください。

アドレス | 名前 | 内容
--- | --- | ---
0 | COMM_STATUS | MSB = コミュニケーションステートマシン、 LSB= ネットワークとの通信ステート
1 | EVENT_BITS | イベントインディケーションビット
2 | 予約 | -
3 | RED_LED_STATUS | エラーLED (red LED)のステータス
4 | GRN_LED_STATUS | 運転中LED (green LED)のステータス
5 | BAUD_RATE | ボーレート構成
6 | FW_VERSION | PFXZCDEUCA1のファームウェアバージョン

<COMM_STATUSについて>

COMM_STATUSフィールドはLSBとMSBで構成されます。

詳細は以下の表を参照してください。

- LSB

  COMM_STATUSのLSB | 説明
  --- | ---
  0x00 | CANopenスタック初期化。 初期化を実行した場合は、自動的に0x41になります。
  0x41 | マスターからSTOPコマンドを受信したため、CANopenのスレーブが停止しています。
  0x42 | マスターとの接続を切断した、またはマスターの応答待ちのため、CANopenスレーブが動作準備中です。
  0x43 | CANopenスレーブが動作中です。
  0x90 | CANopenスレーブが致命的なエラーの状態。 エラーが解決されるまで、CANopenスレーブは動作できません。

- MSB

  ビット | 説明
  --- | ---
  0 | 予約
  1 | CANコントローラデータの量が範囲を超えています。（ビットがONの場合。）
  2 | CANコントローラがバスオフになっています。（ビットがONの場合。）
  3 | CANコントローラはエラーステートです。 エラーステートが終了したとき、このビットはリセットされます。（ビットがONの場合。）
  4 | CANコントローラは、エラーステートではありません。 スタックに起因するエラー履歴はリセットされません。（ビットがONの場合。）
  5 | 予約
  6 | 受信したデータの量が範囲を超えています。（ビットがONの場合。）
  7 | 送信データの量が範囲を超えています。（ビットがONの場合。）

EVENT_BITS

詳細は以下の表を参照してください。

ビット | 説明
--- | ---
0 | ネットワーク通信エラー：ネットワークは、致命的なエラーステートにあります
1 | 予約
2 | 予約
3 | 予約
4 | 予約
5 | 予約
6 | 予約
7 | ビットリストの1つビットが変更されている場合に設定します。（実質的には常に1）
8 | 予約
9 | 予約
10 | 予約
11 | 予約
12 | 予約
13 | ネットワーク接続が見つかりません。ネットワークに接続されていません。
14 | 予約
15 | 予約

RED_LED_STATUS

詳細は以下の表を参照してください。

値 | LED_STATUS
--- | ---
0 | LEDオフ
1 | LEDオン
2 | 予約
3 | ブリンク
4 | シングルフラッシュ
5 | ダブルフラッシュ
6 | 予約
7 | 予約

GRN_LED_STATUS

詳細は以下の表を参照してください。

値 | LED_STATUS
--- | ---
0 | LEDオフ
1 | LEDオン
2 | フリッカー
3 | ブリンク
4 | シングルフラッシュ
5 | 予約
6 | 予約
7 | 予約

BAUD_RATE

詳細は以下の表を参照してください。

値 | ボーレート
--- | ---
0 | 1000 Kbps
1 | 800 Kbps
2 | 500 Kbps
3 | 250 Kbps
4 | 125 Kbps
6 | 50 Kbps

FW_VERSION

CANopenスレーブユニットのファームウェアのバージョンを表示します。

### オブジェクトディクショナリ

オブジェクトディクショナリの詳細については下記の表を参照してください。

インデックス(Hex) | サブインデックス | 名前 | タイプ
--- | --- | --- | ---
1000 |  | Device Type | VAR
1001 |  | Error register | VAR
1003 |  | Pre-defined Error Field | ARRAY
| 0 | Number of Elements |
| 1 | Standard Error Field |
| 2 | Standard Error Field |
1008 |  | Manufacturer device name | VAR
1009 |  | Manufacturer hardware version | VAR
100A |  | Manufacturer software version | VAR
1014 |  | COB-ID Emergency object | VAR
1015 |  | Inhibit time for EMCY message | VAR
1016 |  | Consumer heartbeat time | ARRAY
| 0 | Number of elements |
| 1 | Consumer heartbeat time 1 |
1017 |  | Producer heartbeat time | VAR
1018 |  | Identity object | RECORD
| 0 | Number of entries |
| 1 | Vendor ID |
| 2 | Product code |
| 3 | Revision number |
1200 |  | 1. Server SDO parameter | RECORD
| 0 | Number of supported entries |
| 1 | COB-ID Client to Server (RX) |
| 2 | COB-ID Server to Client (TX) |
1400 |  | 1. Receive PDO parameter | RECORD
| 0 | Number of entries |
| 1 | COB-ID used by PDO |
| 2 | Transmission type |
1401 |  | 2. Receive PDO parameter | RECORD
| 0 | Number of entries |
| 1 | COB-ID used by PDO |
| 2 | Transmission type |
... |  |  |
143F |  | 64. Receive PDO parameter | RECORD
| 0 | Number of entries |
| 1 | COB-ID used by PDO |
| 2 | Transmission type |
1600 |  | 0. Receive PDO mapping | RECORD
| 0 | Number of mapping objects |
| 1 | 1. mapping object |
| 2 | 2. mapping object |
| 3 | 3. mapping object |
| 4 | 4. mapping object |
1601 |  | 1. Receive PDO mapping | RECORD
| 0 | Number of mapping objects |
| 1 | 1. mapping object |
| 2 | 2. mapping object |
| 3 | 3. mapping object |
| 4 | 4. mapping object |
... |  |  |
163F |  | 63. Receive PDO mapping | RECORD
| 0 | Number of mapping objects |
| 1 | 1. mapping object |
| 2 | 2. mapping object |
| 3 | 3. mapping object |
| 4 | 4. mapping object |
1800 |  | 1. Transmit PDO parameter | RECORD
| 0 | Number of entries |
| 1 | COB-ID used by PDO |
| 2 | Transmission type |
| 3 | Inhibit time |
| 4 | Event time |
1801 |  | 2. Transmit PDO parameter | RECORD
| 0 | Number of entries |
| 1 | COB-ID used by PDO |
| 2 | Transmission type |
| 3 | Inhibit time |
| 4 | Event time |
... |  |  |
183F |  | 64. Transmit PDO parameter | RECORD
| 0 | Number of entries |
| 1 | COB-ID used by PDO |
| 2 | Transmission type |
| 3 | Inhibit time |
| 4 | Event time |
1A00 |  | 0. Transmit PDO mapping | RECORD
| 0 | Number of mapping objects |
| 1 | 1. mapping object |
| 2 | 2. mapping object |
| 3 | 3. mapping object |
| 4 | 4. mapping object |
1A01 |  | 1. Transmit PDO mapping | RECORD
| 0 | Number of mapping objects |
| 1 | 1. mapping object |
| 2 | 2. mapping object |
| 3 | 3. mapping object |
| 4 | 4. mapping object |
... |  |  |
1A3F |  | 63. Transmit PDO mapping | RECORD
| 0 | Number of mapping objects |
| 1 | 1. mapping object |
| 2 | 2. mapping object |
| 3 | 3. mapping object |
| 4 | 4. mapping object |
2000 |  | Word Output | ARRAY
| 0 | Number of elements |
| 1 | 1st output word |
| ... |  |
| 128 | 128th output word |
2010 |  | Word Output | ARRAY
| 0 | Number of elements |
| 1 | 1st output word |
| ... |  |
| 128 | 128th output word |
2100 |  | Word Input | ARRAY
| 0 | Number of elements |
| 1 | 1st input word |
| ... |  |
| 128 | 128th input word |
2110 |  | Word Input | ARRAY
| 0 | Number of elements |
| 1 | 1st input word |
| ... |  |
| 128 | 128th input word |
2500 | 0 | Domain1 data area | DOMAIN
2501 | 0 | Domain2 data area | DOMAIN
2502 | 0 | Domain3 data area | DOMAIN
2503 | 0 | Domain4 data area | DOMAIN
2504 | 0 | Domain5 data area | DOMAIN
2505 | 0 | Domain6 data area | DOMAIN
2506 | 0 | Domain7 data area | DOMAIN
2507 | 0 | Domain8 data area | DOMAIN
5000 |  | Slave Diagnostics | ARRAY
| 0 | Number of elements |
| 1 | Global events |
| 2 | Slave network status |
| 3 | Communication status |
5～FFF |  | Pro-face specific ID object | RECORD
| 0 | Number of elements |
| 1 | Manufacturer Brand |
| 2 | Conformance class |