### RC8シリーズ

デバイス | ビットアドレス | ワードアドレス | 32bits | 備考
--- | --- | --- | --- | ---
I型変数 | - | I00000～I32765 |  |
F型変数 | - | F00000～F32765 |
V型変数 | - | V00000.0～V32765.2 | ※1 ※2
P型変数 | - | P00000.0～P32765.6 | ※1 ※3
J型変数 | - | J00000.0～J32765.7 | ※1 ※4
T型変数 | - | T00000.0～T32765.9 | ※1 ※5
S型変数 | - | S00000～S32765 | ※6
IO変数 | - | IO00000～IO00511 | ※7
TOOL設定 | - | TOOL00.0～TOOL63.5 | ※1 ※8 ※9
WORK設定 | - | WORK0.0～WORK7.6 | ※1 ※8 ※10
AREA設定 | - | AREA00.00～AREA31.33 | ※1 ※8 ※11
特殊レジスタ１ コントローラー系 | - | CREG0～CREG5 | ※12 ※13
エラーコード | - | CODE0 | ※12 ※14
エラーメッセージ | - | ERR0 | ※12 ※15
バージョン文字列 | - | VER0 | ※12 ※16
エラークリア | - | ERRCLR0 | ※17 ※18
プログラムの数 | - | PMAX0 | ※12
プログラム名称 | - | PNAME001～PNAME256 | - | ※12
ロボット現在位置 | - | CPOS0～CPOS6 | - | ※8 ※12 ※19
ロボット現在角度 | - | CANG0～CANG7 | - | ※8 ※12 ※20
ロボット現在位置（T型） | - | CTRN0～CTRN9 | - | ※8 ※12 ※21
特殊レジスタ2 ロボット系 | - | RREG00～RREG10 | - | ※22
ツール座標系選択 | - | TOOLN0 | - | ※17
ワーク座標系選択 | - | WORKN0 | - | ※17
特殊レジスタ3 プログラム系 | - | PREG001.0～PREG256.5 | - | ※23
プログラム開始 | - | PSTR001～PSTR256 | - | ※17 ※24
プログラム停止 | - | PSTP001～PSTP256 | - | ※17 ※25
モーターON/OFF | - | MTON0 | - | ※17 ※26
ディレクトリー名称 | - | PNAMED001～PNAMED256 |  | ※12 ※27
ファイル名称 | - | PNAMEN001～PNAMEN256 | ※12 ※28
制御権取得 | - | TAKEARM00～TAKEARM31 | - | ※17 ※29
制御権解放 | GIVEARM | - | - | ※17
ツール座標系オフセット座標 | - | DEVH000～DEVH299 | - | ※8 ※30 ※31
モーションスキップ | - | MSKIP00～MSKIP31 | - | ※17 ※32
座標移動 | - | MOVE000～ MOVE199 | - | ※31 ※33
ワーク座標系相対動作 | - | DRAW000～DRAW199 | - | ※31 ※34
各軸相対動作 | - | DRIVEEX000～ DRIVEEX199 | - | ※31 ※35
エリアチェック有効化 | - | SETAREA0 | - | ※17 ※36
エリアチェック無効化 | - | RSTAREA0 | - | ※17 ※36
プログラムリフレッシュ | PREFRESH | - | - | ※17 ※37
ファイルリスト | - | FILELIST0 | - | ※17 ※38
変数サイズ | - | VARLEN0～VARLEN7 |  | ※12 ※40
ロボット型式 | - | RBTNAME0 |  | ※12 ※41

※1ワードデータ単位で読出し／書込みを行います。
接続機器にデータを書込む場合は、一定の構造単位で書込む必要があります。表示器はいったん接続機器から一定の構造を読出し、対象となるワードデータのみを変更して接続機器に書込みます。表示器が接続機器のデータを読込んで返す間に、そのワードアドレスへ接続機器で書込み処理を行うと、正しいデータが書込めない場合があります。

※2V型変数デバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※3P型変数デバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※4J型変数デバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※5T型変数デバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※6Sデバイスには半角254文字以内の文字列を書き込むことができます。

※7IOデバイスの範囲は、接続機器が標準でアクセス可能な範囲です。
拡張ボードを接続機器に追加した場合、アクセスできる範囲は追加した拡張ボードの点数分追加されます。
IOの状態は0(OFF)または-1(ON)で読み出されます。IOは0(OFF)または1(ON)を書き込むことで切り替わります。0または1以外の値を書き込んだ場合、最下位ビットの値が有効になります。

※8このデバイスは、接続機器では 64bitの倍精度浮動小数点数で扱われますが、表示器では 32bitの単精度浮動小数点数として動作します。

※9TOOLデバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※10WORKデバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※11AREAデバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※12書込み不可

※13特殊レジスタ 1コントローラー系デバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※14接続機器で発生した最新のエラーのコードが格納されます。

※15接続機器で発生した最新のエラーのメッセージが格納されます。

※16接続機器のバージョンが格納されます。

※17読出し不可。

※18任意の値を書き込むと接続機器で発生したエラーをクリアすることができます。

※19ロボット現在位置デバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※20ロボット現在角度デバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※21ロボット現在位置（T型）デバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※22特殊レジスタ 2ロボット系デバイスのアドレス構成は以下の通りです。

*23特殊レジスタ 3プログラム系デバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※24本ドライバでは引数の無いタスクのみ実行できます。タスクを実行する前に次の操作を行ってください。
1.ティーチングペンダントで通信権、起動権を設定する
2.ティーチングペンダントで自動モードに切り替える
接続機器でタスク実行中にPSTRを実行するとティーチングペンダント上で「同一プログラムが実行中です」と表示されます。二重起動を禁止する場合はPREG***.0でタスクの実行状態を確認してからPSTRを実行してください。
書込み値と動作は以下の通りです。
1:1サイクル実行
2:連続実行
3:ステップ送り
4:サポート外
5:再実行(コンティ停止中のみ有効)
上記以外:サポート外(エラーが表示されます。)

※25タスクを実行する前にティーチングペンダントで接続機器を自動モードに切り替えてください。
書込み値と動作は以下の通りです。
0:停止(デフォルト)
1:一時停止
2:ステップ停止
3:サイクル停止
4:リセット
5:コンティ停止中
上記以外:サポート外(エラーが表示されます。)

※26本コマンドを使用する場合はタイムアウト値を調整してください。モータ動作が完了するまで接続機器は応答しません。

※27プログラム名（フルパス）からファイル名を除いた文字列を取得します。

※28プログラム名（フルパス）からフォルダ名を除いた文字列を取得します。

※29制御権取得デバイスの使用方法
デバイスアドレスはアームグループ番号を示しています。設定するアームグループ番号と同じデバイスアドレスに初期化設定値をワード書込みします。
他の機器が制御権を取得している場合は本デバイスでの取得はできません。
表示器が制御権を取得した状態でタイムアウトが発生すると、制御権を取得したままコネクションが切断されるため、接続機器の再起動が必要になります。

※30ツール座標系オフセット座標デバイスのアドレス構成は以下の通りです。
DEVH100およびDEVH109の設定によって座標を格納するアドレスが異なります。

*31タスクを実行する前にティーチングペンダントで接続機器を自動モードに切り替えてください。

※32モーションスキップデバイスの使用方法：
デバイスアドレスはアームグループ番号を示しています。設定するアームグループ番号と同じデバイスアドレスにモーションスキップアルゴリズム指定をワード書込みします。

※33座標移動デバイスのアドレス構成は以下の通りです。
MOVE101およびMOVE104の設定によって座標を格納するアドレスが異なります。
本デバイスを使用する場合はタイムアウト値を調整してください。移動が完了するまで接続機器は応答しません。

※34ワーク座標系相対動作デバイスのアドレス構成は以下の通りです。
DRAW101の設定によって座標を格納するアドレスが異なります。
本デバイスを使用する場合はタイムアウト値を調整してください。移動が完了するまで接続機器は応答しません。

※35各軸相対動作デバイスのアドレス構成は以下の通りです。
DRIVEEX109～DRIVEEX111でそれぞれ[オプションあり]を設定する場合、DRIVEEX113～115の該当するアドレスに値を書き込んでください。
本デバイスを使用する場合はタイムアウト値を調整してください。移動が完了するまで接続機器は応答しません。

※36エリアチェック有効化、エリアチェック無効化デバイスの使用方法：
エリア番号をデータにセットしワード書込みを行います。

※37更新したいタスク名をPNAMEデバイスに設定したのちにタスクを実行してください。

※38ファイル読込(FILEREAD)、ファイル書込(FILEWRITE)、ファイルリスト(FILELIST)デバイスの使用方法：
コントロールアドレス番号をデータにセットしワード書込みを行います。
コントロールアドレスは、BUSR メモリのみ指定可能です。(BUSR00000～BUSR29000)

※40変数サイズデバイスのアドレス構成は以下の通りです。

※41ロボット型式デバイスのアドレス構成は以下の通りです。256文字を超える文字列が格納されていた場合、表示器には 256文字までの文字列が表示されます。

MEMO

- 表中のアイコンについてはマニュアル表記上の注意を参照してください。

サポートされているデバイスのシンボルと用語

## ファイルリストデバイスの設定

コントロールアドレスに動作条件を設定することでファイルの読込みや書込みを行います。

コントロールアドレスにはBUSRエリアのみ指定できます。

操作できるファイルの種類は以下のとおりです。

- PacScriptソース(*.PCS)

- PacScriptヘッダ(*.H)

- 操作盤ソース(*.PNS)

- ファイルリスト

接続機器に格納されているファイルのリストを出力します。

出力したリストは指定したアドレスに保存されます。

出力を実行するにはコントロールアドレスの先頭アドレスをFILELISTデバイスに書込みます。

アドレス | 項目 | 内容
--- | --- | ---
+0000 | 状態 | 0：初期値、1：実行指示、16：処理中、256：正常完了（エラーなし）, 4096：エラー 必要なパラメーターを設定後、状態を1(実行指示)に設定し、FILELISTデバイスにコントロールアドレスの先頭アドレスを書込みます。状態が1以外の場合は、動作しません。
+0001 | リスト数 | ファイル種別単位のファイル数が書込まれます。
+0002 | ファイル種別 | 0: *.* 1:*.PCS PacScript ソース 2: *.H PacScriptヘッダー 4: *.PNS 操作盤ソース
+0003 | 先頭アドレス | 出力先のBUSRエリアアドレスを指定します。
+0004 | 先頭行 | 出力するファイルリストの先頭の行番号を0～4999で指定します。 データの存在しない行を指定した場合は0x00が出力されます。
+0005 | 文字数 | ファイル名の最大文字数(偶数)を半角文字数で指定します。 最大文字数以下の場合は、最大文字数まで0x00が読込まれます。 最大文字数を超える部分は削除されます。
+0006 | 出力数 | ファイルリストに出力するファイルの数を0～ 5000で指定します。 データの存在しない行を指定した場合は0x00が出力されます。
+0007 - | コントローラフォルダー名 | 接続機器のフォルダー名を最大半角256文字で指定します。 フォルダー名の最後には「\」を入力します。 文字列の最後には「0x00」を入力します。