※1

※2 

※1

※3 

※4 ※33

※5 

※1 ※6

※1 ※7

※1 ※8

※1 ※9

※1 ※9

※1 ※9

※1 ※9

※1 ※9

※1 ※9

※1 ※9

※1 ※9

※1 ※10

※1 ※11

※12 ※13

※12

※12 ※14

※12

※12

※12 ※15

※16 

※17 

※18 

※19 

※20 

※21 

※22 

※23 

※1 ※24

※1 ※25

※26 

※27 

※28 

※1 ※30

※1 ※31

※12 ※32

プログラムNo.：

グローバル領域 (000)

ローカル領域 (001～128)

フラグNo.：

グローバル領域 (600～899)

ローカル領域 (900～999)

プログラムNo.：

グローバル領域 (000)

ローカル領域 (001～128)

変数No.：

グローバル領域 (0200～0299、1200～1299)

ローカル領域 (0001～0099、1001～1099)

プログラムNo.：

グローバル領域 (000)

ローカル領域 (001～128)

変数No.：

グローバル領域 (0300～0399、1300～1399)

ローカル領域 (0100～0199、1100～1199)

プログラムNo.：

グローバル領域 (000)

ローカル領域 (001～128)

変数No.：

グローバル領域 (300～998 (偶数のみ))

ローカル領域 (001～299 (奇数のみ))

取得データ：

AXST00 - AXST05：1軸分ステータス

00：軸ステータス

ビット7 (システム予約)

ビット6 (システム予約)

ビット5 (押付空振検出)：0 = 検出無し / 1 = 検出有り

ビット4 (動作系コマンド正常終了)：0 = 未終了 / 1 = 正常終了

※ 動作系コマンド指令後の完了チェックにのみ使用可能。

ビット3 (サーボ)：0 = OFF / 1 = ON

ビット1-2 (原点復帰)：0 = 未完了 / 1 = 動作中 / 2 = 完了

ビット0 (サーボ軸使用中)：0 = 未使用 / 1 = 使用中 (移動中など)

※ 「サーボ軸使用中」は、いずれかのタスクが該当軸使用権を占有していることを示します。

したがって、このビットは以下の条件でONになります：

- 軸移動を伴う動作系命令の処理中 (軸移動中を含む)

- サーボがOFFの状態から起動中

- サーボがONの状態からシャットダウン中 (緊急停止を除く)

- 動作軸が一時停止

01：軸センサー入力ステータス

ビット3 (システム予約)

ビット2 (原点センサ)：0 = OFF / 1 = ON

ビット1 (オーバーランセンサ)：0 = OFF / 1 = ON

ビット0 (クリープセンサ)：0 = OFF / 1 = ON

02：軸関連エラーコード

03：エンコーダステータス

ビット7 (バッテリーアラーム (BA))

ビット6 (バッテリーエラー (BE))

ビット5 (多回転エラー (ME))

ビット4 (システム予約)

ビット3 (カウンタオーバーフロー (OF))

ビット2 (カウントエラー (CE))

ビット1 (フルアブソステータス (FS))

ビット0 (オーバースピード (OS))

04：現在位置 (L) 単位 (0.001mm)

現在位置の下位16ビットを16進数で示します。

05：現在位置 (H) 単位 (0.001mm)

現在位置の上位16ビットを16進数で示します。

AXST06 - AXST11：2軸分ステータス

...

AXST42 - AXST47：8軸分ステータス

ユニット種別 (0～F)

ビット3 (システム予約) 0に固定

ビット2 (システム予約) 0に固定

ビット0-1 (スカラ軸現在位置種別)：0 = ベース座標系 / 1 = 選択中ワーク座標系 / 2 = システム予約 / 3 = 各軸系

取得データ：

00：ワーク座標系選択No.

01：ツール座標系選択No.

02：軸共通ステータス

ビット7 (システム予約)

ビット6 (システム予約)

ビット5 (システム予約)

ビット4 (システム予約)

ビット2-3 (スカラ軸現在位置座標系種別)：0 = ベース座標系 / 1 = 選択中ワーク座標系 / 2 = システム予約 / 3 = 各軸系

ビット0-1：(スカラ軸現在腕系)：0 = 右腕系 / 1 = 左腕系 / 2 = 不定 / 3 = システム予約

03：軸パターン

04～09：1軸分ステータス

04：軸ステータス

ビット7 (システム予約)

ビット6 (システム予約)

ビット5 (押付空振検出)：0 = 検出無し / 1 = 検出有り

ビット4 (動作系コマンド正常終了)：0 = 未終了 / 1 = 正常終了

※ 動作系コマンド指令後の完了チェックにのみ使用可能。

(X軸、Y軸、R軸のいずれかを含む位置決めの場合は、必ずX軸、Y軸、R軸のすべての完了をチェックしてください。)

ビット3 (サーボ)：0 = OFF / 1 = ON

ビット1-2 (原点復帰)：0 = 未完了 / 1 = 動作中 / 2 = 完了

ビット0 (サーボ軸使用中)：0 = 未使用 / 1 = 使用中 (移動中など)

※ 「サーボ軸使用中」は、いずれかのタスクが該当軸使用権を占有していることを示します。

したがって、このビットは以下の条件でONになります：

- 軸移動を伴う動作系命令の処理中

(軸移動中を含む)

- サーボがOFFの状態から起動中

- サーボがONの状態からシャットダウン中 (緊急停止を除く)

- 動作軸一時停止状態

05：軸センサー入力ステータス

ビット3 (システム予約)

ビット2 (原点センサ)：0 = OFF / 1 = ON

ビット1 (オーバーランセンサ)：0 = OFF / 1 = ON

ビット0 (クリープセンサ)：0 = OFF / 1 = ON

06：軸関連エラーコード

07：エンコーダステータス

ビット7 (バッテリーアラーム (BA))

ビット6 (バッテリーエラー (BE))

ビット5 (多回転エラー (ME))

ビット4 (システム予約)

ビット3 (カウンタオーバーフロー (OF))

ビット2 (カウントエラー (CE))

ビット1 (フルアブソステータス (FS))

ビット0 (オーバースピード (OS))

08：現在位置 (L) 単位 (0.001mmまたは0.001deg)

現在位置の下位16ビットを16進数で示します。

09：現在位置 (H) 単位 (0.001mmまたは0.001deg)

現在位置の上位16ビットを16進数で示します。

0A～0F：2軸分ステータス

...

2E～33：8軸分ステータス

34～FF：システム予約

ユニット種別 (0～3)

0= メインCPUアプリ部/1 = メインCPUコア部 / 2= ドライバCPU / 3 = マウントSIO

デバイスNo. (0～F)

0：1軸目

1：2軸目

2：3軸目

3：4軸目

4：5軸目

5：6軸目

※ 2以外のユニット種別では0に固定

取得データ：

0：機種コード

1：ユニットコード

2：バージョンNo.

3：時刻 (年)

4：時刻 (月)

5：時刻 (日)

6：時刻 (時)

7：時刻 (分)

8：時刻 (秒)

9～F：システム予約

種別1

0 = システムエラー /1 = 軸別のエラー / 2 = プログラム別エラー / 3 = エラーリストレコード内エラー / 4以降 = システム予約

種別2 (0～FF)

システムエラー時：0 = 最重レベルエラー / 1 = 最新エラー

軸別エラー時：軸No.

プログラム別エラー時：プログラムNo.

エラーリストレコード内エラー時：レコードNo. (1～)

システム予約

取得データ：

00：エラーNo.

01：詳細情報1

システムダウンレベルエラー以外時：プログラムNo.

(ステップNo.が0でない場合、発生元を表す。)

システムダウンレベルエラー時：システムダウンタイプ

02：詳細情報2

システムダウンレベルエラー以外時：ステップNo. (発生元)

システムダウンレベルエラー時：システムダウンエラーコード

03：詳細情報3

システムダウンレベルエラー以外時：軸No.

システムダウンレベルエラー時：システムダウン情報1

04：詳細情報4

システムダウンレベルエラー以外時：ポイントNo.

(補間点時マイナス値)

システムダウンレベルエラー時：システムダウン情報2

05：詳細情報5

06：詳細情報6

07：詳細情報7

08：詳細情報8

09：メッセージバイト数

0A：メッセージ1 (4バイト)

10：メッセージ2 (4バイト)

...

49：メッセージ64 (4バイト)

50～FF：システム予約

取得データ：

000～003：プログラムNo.1のステータス

000：ステータス

ビット3 (システム予約)

ビット2 (システム予約)

ビット1 (システム予約)

ビット0 (起動)：0 = 非起動中 / 1 = 起動中

001：実行中プログラムステップNo.

002：プログラム依存エラーコード

003：エラー発生ステップNo.

004～007：プログラムNo.2のステータス

...

508～511：プログラムNo.128のステータス

取得データ：

0：システムモード

0 = 不確定 / 1 = AUTOモード / 2 = MANUALモード / 3 = スレーブアップデートモード / 4 = コア部アップデートモード

1 最重レベルシステムエラーNo.

2：最新システムエラーNo.

3：システムステータスバイト1

ビット7 (システム予約)

ビット6 (バッテリー電圧異常ステータス)：0 = 異常無し / 1 = 異常有り

ビット5 (バッテリー電圧低下警告ステータス)：0 = 低下無し / 1 = 低下有り

ビット4 (電源系異常ステータス)：0 = 正常 / 1 = 異常

ビット3 (非常停止ステータス)：0 = 非非常停止 / 1 = 非常停止

ビット2 (セーフティゲートのステータス)：0 = CLOSE / 1 = OPEN

※ X-SEL (P/Qシリーズ) (直交・スカラ)/SSEL/ASEL/PSEL時：イネーブルSW

(デッドマンSW / イネーブルSW) のステータスが示されます。

ビット1 (TPイネーブルSWのステータス)： 0 = ON / 1 = OFF

※ X-SEL (P/Qシリーズ) (直交・スカラ)/SSEL/ASEL/PSEL時：このビットは無効です (0に固定)。

ビット0 (運転モードSWのステータス)： 0 = AUTO / 1 = MANUAL

4：システムステータスバイト2

ビット7 (システム予約)

ビット6 (システム予約)

ビット5 (プログラム実行ステータス)：0 = 非実行 / 1 = 実行中

ビット4 (再起動待ちステータス)：0 = 非待ち状態 / 1 = 待ち状態

ビット3 (I/Oインターロックステータス)：0 = 非インターロック / 1 = インターロック

ビット2 (サーボインターロックステータス)：0 = 非インターロック / 1 = インターロック

ビット1 (スレーブパラメータライト中ステータス)：0 = 非ライト中 / 1 = ライト中

ビット0 (アプリデータフラッシュROMライトステータス)：0 = 非ライト・非イレーズ中 / 1 = ライト中またはイレーズ中

※ コア部プログラム動作時 (アプリ部アップデートモード) はビット0のみ有効です。

システムモード、最重レベルシステムエラーNo.、最新システムエラーNo.、システムステータスバイト1、システムステータスバイト3、システムステータスバイト4のデータは無効です。

5：システムステータスバイト3

ビット7 (システム予約)

ビット6 (システム予約)

ビット5 (システム予約)

ビット4 (運転モード)：0 = プログラムモード / 1 = ポジションモード

ビット3 (システム予約)

ビット2 (システムレディステータス)：0 = 非レディ / 1 = レディ

ビット1 (システム運転ステータス)：0 = 非自動運転中 / 1 = 自動運転中

ビット0 (駆動源遮断中ステータス)：0 = 非遮断中 / 1 = 遮断中

6：システムステータスバイト4

システム予約

取得データ：

0：コマンドトリガ

1 =Write / 4 =Clear

1：軸パターン

2：加速度 単位 (0.01G)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

3：減速度 単位 (0.01G)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

4：速度 単位 (mm/sec)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

(モードにより安全制限値があります。)

5 - C：絶対座標データ 単位 (0.001mm)

取得データ：

0：コマンドトリガ

1 =Write / 4 =Clear

1：軸パターン

2：加速度 単位 (0.01G)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

3：減速度 単位 (0.01G)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

4：速度 単位 (mm/sec)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

(モードにより安全制限値があります。)

5 - C：相対座標データ 単位 (0.001mm)

取得データ：

0：コマンドトリガ

1 =Write / 4 =Clear

1：軸パターン

スカラ時はスカラ軸単軸指定のみ可能です

(複数軸指定可)。

スカラ時は、全スカラサーボ軸非動作状態でのみ、ジョグ・インチング指令を発行できます。

X-SEL-PX/QXシリーズ：スカラ軸と直動軸を同時に指定することはできません。

2：加速度 単位 (0.01G [各軸、単位%])

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

3：減速度 単位 (0.01G [各軸、単位%])

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

4：速度 単位 (mm/sec [各軸、単位%])

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

(モードにより安全制限値があります。)

5：インチング距離 単位 (0.001mm[各軸0.001deg単位])

絶対値で指定します。ゼロの場合は距離を指定しません (＝ジョグ)。

6：動作種別

ビット3 (システム予約) 0に固定

ビット1-2 (ジョグ・インチング移動座標系 (スカラのみ))：0 = ベース座標系 / 1 = 選択中ワーク座標系 / 2 = 選択中ツール座標系 / 3 = 各軸系

ビット0 (ジョグ・インチング方向)：0 = 座標-方向 / 1 = 座標+方向

取得データ：

0：コマンドトリガ

1 =Write / 4 =Clear

1：軸パターン

2：加速度 単位 (0.01G)

加速度設定値がゼロの場合、ポジションデータの該当する設定値が有効になります。

上記の設定値が両方ともゼロの場合、パラメータ設定値が有効となります。

3：減速度 単位 (0.01G)

減速度設定値がゼロの場合、ポジションデータの該当する設定値が有効になります。

上記の設定値が両方ともゼロの場合、パラメータ設定値が有効となります。

4：速度 単位 (mm/sec)

速度設定値がゼロの場合、ポジションデータの該当する設定値が有効になります。

上記の設定値が両方ともゼロの場合、パラメータ設定が有効となります。

(モードにより安全制限値があります。)

5：ポイントNo.

取得データ：

00：コマンドトリガ

1 =Write / 2 =Read / 4 =Clear

01：開始ポイントNo.

02：ポイントデータ数

03 - 0F：ポイントデータ1

03：ポイントNo.

04：軸パターン

05：加速度 単位 (0.01G)

06：減速度 単位 (0.01G)

07：速度 単位 (mm/sec)

08 - 0F：位置データ 単位 (0.001mm)

08：1軸位置データ

...

0F：8軸位置データ

10 - 1C：ポイントデータ2

...

92 - 9E：ポイントデータ12

取得データ：

0：コマンドトリガ

1 =Write / 4 =Clear

1：軸パターン

2：動作種別

ビット3 (システム予約) 0に固定

ビット2 (システム予約) 0に固定

ビット1 (システム予約) 0に固定

ビット0 (サーボON/OFF)：0 = OFF / 1 = ON

取得データ：

0：コマンドトリガ

1 =Write / 4 =Clear

1：軸パターン

X-SEL-PX/QXシリーズ：直動軸のみを指定します。

2：エンドサーチ速度 単位 (mm/sec)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

3：クリープ速度 単位 (mm/sec)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

取得データ：

0：コマンドトリガ

1 =Write / 4 =Clear

1：停止軸パターン

※ インターロック保留中サーボコマンドキャンセルを含みます。

2：付加コマンド

ビット7 (システム予約) 0に固定

ビット6 (システム予約) 0に固定

ビット5 (システム予約) 0に固定

ビット4 (システム予約) 0に固定

ビット3 (システム予約) 0に固定

ビット2 (システム予約) 0に固定

ビット1 (システム予約) 0に固定

ビット0 (インターロック保留中出力 (出力ポート)

 (全動作一時停止時)キャンセル指示)
：0 = 非キャンセル / 1 = 一旦キャンセル

種別1 (0～1)

0 = ワーク座標系定義データ / 1 = ツール座標系定義データ

座標系定義データNo. (00～FF)

ワーク/ツール座標系定義データNo. (0～)

取得データ：

0：X軸座標オフセット量

1：Y軸座標オフセット量

2：Z軸座標オフセット量

3：R軸座標オフセット量

4～F：システム予約

定義データNo. (1～FF)

取得データ：

0：有効軸パターン

1～4：簡易干渉チェックゾーン定義座標1 単位

(0.001 mm (R軸： 0.001 deg))

1：X軸分定義座標

2：Y軸分定義座標

3：Z軸分定義座標

4：R軸分定義座標

5～8：簡易干渉チェックゾーン定義座標2 単位

(0.001 mm (R軸：0.001 deg))

9：侵入時出力物理的出力ポートまたはグローバルフラグNo.

A：侵入時エラー種別指定

0 = エラー処理しない / 1 = メッセージレベルエラー / 2 = 動作解除レベルエラー

B～F：システム予約

取得データ：

0：コマンドトリガ

1 =Write / 4 =Clear

1：軸パターン

X-SEL-PX/QXシリーズ：スカラ軸と直動軸を同時に指定することはできません (直動軸は指定可能)。

2：加速度 単位 (%または0.01G)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

※ 単位：移動制御 = PTP：[%] / 移動制御 = CP：[0.01G]

3：減速度 単位 (%または0.01G)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

※ 単位：移動制御 = PTP：[%] / 移動制御 = CP：[0.01G]

4：速度 単位 (%またはmm/sec)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

(モードにより安全制限値があります。)

※ 単位：移動制御 = PTP：[%] / 移動制御 = CP：[mm/秒]

5：位置決め動作種別 (非スカラ軸無効)

ビット7 (システム予約) 0に固定

ビット6 (システム予約) 0に固定

ビット5 (システム予約) 0に固定

ビット3-4 (PTP 目標腕系指定種別 (CP の場合は常時現在腕系移動）

：0 = 現在腕系 (不可能時、逆腕系移動禁止)

/ 1 = 現在腕系 (不可能時、逆腕系移動許可)

/ 2 = 右腕系 (不可能時、逆腕系移動禁止)

/ 3 = 左腕系 (不可能時、逆腕系移動禁止)

ビット1-2 (移動座標系)：0 = システム予約 / 1 = 選択中ワーク座標系

/ 2= システム予約 / 3 = システム予約

ビット0 (移動制御)： 0 = PTP / 1 = CP

6～D：絶対座標データ 単位 (0.001mm)

取得データ：

0：コマンドトリガ

1 =Write / 4 =Clear

1：軸パターン

X-SEL-PX/QXシリーズ：スカラ軸と直動軸を同時に指定することはできません (直動軸は指定可能)。

2：加速度 単位 (%または0.01G)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

※ 単位：移動制御 = PTP：[%] / 移動制御 = CP：[0.01G]

3：減速度 単位 (%または0.01G)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。

※ 単位：移動制御 = PTP：[%] / 移動制御 = CP：[0.01G]

4：速度 単位 (%またはmm/sec)

ゼロの時は、パラメータ値が有効になります。(モードにより安全制限値があります。)

※ 単位：移動制御 = PTP：[%] / 移動制御 = CP：[mm/秒]

5：位置決め動作種別 (非スカラ軸無効)

ビット7 (システム予約) 0に固定

ビット6 (システム予約) 0に固定

ビット5 (システム予約) 0に固定

ビット3-4 (PTP 目標腕系指定種別 (CP の場合は常時現在腕系移動）

：0 = 現在腕系 (不可能時、逆腕系移動禁止)

/ 1 = 現在腕系 (不可能時、逆腕系移動許可)

/ 2 = 右腕系 (不可能時、逆腕系移動禁止)

/ 3 = 左腕系 (不可能時、逆腕系移動禁止)

ビット1-2 (移動座標系)：0 = システム予約 / 1 = 選択中ワーク座標系

/ 2= システム予約 / 3 = システム予約

ビット0 (移動制御)：0 = PTP / 1 = CP

6～D：相対座標データ 単位 (0.001mm)

取得データ：

0：コマンドトリガ

1 =Write / 4 =Clear

1：軸パターン

ポイントNo.の軸パターンとのAND条件で使用

X-SEL-PX/QXシリーズ：スカラ軸と直動軸を同時に指定することはできません

(直動軸の指定は可能)。

2：加速度 単位 (%または0.01G)

加速度設定値がゼロの場合、ポジションデータの該当する設定値が有効になります。

上記の設定値が両方ともゼロの場合、パラメータ設定が有効となります。

※ 単位：移動制御 = PTP：[%] / 移動制御 = CP：[0.01G]

3：減速度 単位 (%または0.01G)

減速度設定値がゼロの場合、ポジションデータの該当する設定値が有効になります。

上記の設定値が両方ともゼロの場合、パラメータ設定が有効となります。

※ 単位：移動制御 = PTP：[%] / 移動制御 = CP：[0.01G]

4：速度 単位 (%またはmm/sec)

速度設定値がゼロの場合、ポジションデータの該当する設定値が有効になります。

上記の設定値が両方ともゼロの場合、パラメータ設定が有効となります。

(モードにより安全制限値があります。)

※ 単位：移動制御 = PTP：[%] / 移動制御 = CP： [mm/sec]

5：位置決め動作種別 (非スカラ軸無効)

ビット7 (システム予約) 0に固定

ビット6 (システム予約) 0に固定

ビット5 (システム予約) 0に固定

ビット3-4 (PTP 目標腕系指定種別 (CP の場合は常時現在腕系移動）

：0 = 現在腕系 (不可能時、逆腕系移動禁止)

/ 1 = 現在腕系 (不可能時、逆腕系移動許可)

/ 2 = 右腕系 (不可能時、逆腕系移動禁止)

/ 3 = 左腕系 (不可能時、逆腕系移動禁止)

ビット1-2 (移動座標系)：0 = システム予約 / 1 = 選択中ワーク座標系

/ 2= システム予約 / 3 = システム予約

ビット0 (移動制御)：0 = PTP / 1 = CP

6：ポイントNo.

取得データ：

0：軸パターン

1：システムTICK (L)

2：システムTICK (H)

3：1軸フィードバック電流 (単位：定格比1/4096)

4：2軸フィードバック電流 (単位：定格比1/4096)

5：3軸フィードバック電流 (単位：定格比1/4096)

6：4軸フィードバック電流 (単位：定格比1/4096)

7：5軸フィードバック電流 (単位：定格比1/4096)

8：6軸フィードバック電流 (単位：定格比1/4096)

9：7軸フィードバック電流 (単位：定格比1/4096)

A：8軸フィードバック電流 (単位：定格比1/4096)

取得データ：

00：起動中タスク数

(01 - 05：1タスク分ステータス)

01：タスクステータスバイト

ビット7 (システム予約)

ビット6 (CANC入力ステータス)

ビット5 (HOLD入力ステータス)

ビット4 (WAIT部処理中)

ビット3 (実行停止指示中)

ビット0-2 (システム予約)

02：システム予約

03：実行中プログラムNo.

04：実行中プログラムステップNo.

05：エラー発生ステップNo.

...

(76 - 80：16タスク分ステータス)

76：タスクステータスバイト

ビット7 (システム予約)

ビット6 (CANC入力ステータス)

ビット5 (HOLD入力ステータス)

ビット4 (WAIT部処理中)

ビット3 (実行停止指示中)

ビット0-2 (システム予約)

77：システム予約

78：実行中プログラムNo.

79：実行中プログラムステップNo.

80：エラー発生ステップNo.

0：データ種別

ビット3 (パラメータ)：0 = 非指定 / 1= 指定

ビット2 (ポイントデータ、座標系定義データ (スカラのみ))：：0 = 非指定 / 1= 指定

ビット1 (シンボル定義テーブル)：0 = 非指定 / 1= 指定

ビット0 (SEL言語プログラム)：0 = 非指定 / 1= 指定