### Σ-7シリーズ

デバイス | ビットアドレス | ワードアドレス | 32bits | 備考
--- | --- | --- | --- | ---
通常パラメータエリア | 0000.0 - 0FFF.F | 0000 - 0FFF |  | ※1 ※2※3
一時パラメータエリア | 1000.0 - 1FFF.F | 1000 - 1FFF | ※1 ※2 ※3
モニタエリア | E000.0 - EFFF.F | E000 - EFFF | ※1 ※3

※1ビット書込みを行うと、いったん表示器が接続機器表示器が接続機器のデータを読込んで返す間に、そのワードアドレスへラダープログラムで書込み処理を行うと、正しいデータが書込めない場合があります。

※2以下のアドレスでBlock ReadまたはBlock Writeを実行することはできません。

07FFH - 0800H
17FFH - 1800H

※3以下のアドレスは32bit長のパラメータです。2ワード単位で読出し/書込みしてください。

- 通常パラメータエリア

020AH / 020EH / 0210H / 0212H / 0231H / 0282H / 051BH / 0520H / 0522H / 0524H / 0526H /
0531H / 0804H / 0806H / 0808H / 0814H / 0819H / 0820H / 0822H / 0834H / 0836H / 0838H /
083AH / 083CH / 083EH / 0840H / 0842H / 0844H / 0890H / 08A8H / 0A02H / 0A04H / 0A06H /
0A08H / 0A0AH / 0A0CH / 0A0EH / 0A10H / 0A12H / 0A14H / 0A16H / 0A18H / 0A42H / 0A44H /
0A46H / 0A48H / 0A4AH / 0A4CH / 0A4EH / 0A50H / 0A52H / 0A82H / 0A84H / 0A86H / 0A88H /
0A8AH / 0A8CH / 0A8EH / 0A90H / 0A92H / 0AC2H / 0AC4H / 0AC6H / 0AC8H / 0ACAH / 0ACCH /
0ACEH / 0B02H / 0B04H / 0B06H / 0B08H / 0B0AH / 0B0CH / 0B0EH / 0B10H / 0B12H / 0B14H /
0B16H / 0B18H / 0B1AH / 0B1CH / 0B1EH / 0B20H / 0B22H / 0B24H / 0B26H/

1. - 一時パラメータエリア

120AH / 120EH / 1210H / 1212H / 1282H / 151BH / 1520H / 1522H / 1524H / 1526H / 1531H /
1804H / 1806H / 1808H / 1814H / 1819H / 1820H / 1822H / 1834H / 1836H / 1838H / 183AH /
183CH / 183EH / 1840H / 1890H / 1892H / 1894H / 1896H / 1898H / 189AH / 189CH / 189EH /
18A0H / 18A2H / 18A4H / 18A6H / 18A8H / 18AAH / 18ACH / 18AEH / 18B0H / 18B2H / 18B4H /
18B6H / 18B8H / 18BAH / 18BCH / 18BEH / 1A02H / 1A04H / 1A06H / 1A08H / 1A0AH / 1A0CH /
1A0EH / 1A10H / 1A12H / 1A14H / 1A16H / 1A18H / 1A42H / 1A44H / 1A46H / 1A48H / 1A4AH /
1A4CH / 1A4EH / 1A50H / 1A52H / 1A82H / 1A84H / 1A86H / 1A88H / 1A8AH / 1A8CH / 1A8EH /
1A90H / 1A92H / 1AC2H / 1AC4H / 1AC6H / 1AC8H / 1ACAH / 1ACCH / 1ACEH / 1B02H / 1B04H /
1B06H / 1B08H / 1B0AH / 1B0CH / 1B0EH / 1B10H / 1B12H / 1B14H / 1B16H / 1B18H / 1B1AH /
1B1CH / 1B1EH / 1B20H / 1B22H / 1B24H / 1B26H /

1. - モニタエリア

E003H / E009H / E00EH / E010H / E012H / E016H / E01BH / E030H / E032H / E035H / E037H /
E084H / E52AH / E52CH / E52EH / E530H / E532H / E534H / E536H / E538H / E53AH / E53CH /
E548H / E54AH / E54CH / E54EH / E550H / E552H / E554H / E556H / EC00H / EC02H / EC04H /
EC06H / EC08H / EC0AH / EC0CH / EC0EH / EC10H / EC12H / EC14H / EC16H

MEMO

- 表中のアイコンについてはマニュアル表記上の注意を参照してください。

サポートされているデバイスのシンボルと用語

## 通常パラメータエリア

接続機器のユーザ定数パラメータを配置するエリアです。レジスタ番号はPn番号にオフセット値を加算した値です。 通常パラメータエリアのオフセット値は0000Hです。

Pn番号やレジスタ配置の詳細は接続機器のマニュアルを参照してください。

オペレーション | 説明
--- | ---
読出し | 揮発メモリ（RAMなど）の値を読出します。不揮発メモリ（EEPROMなど）の値は読出せません。
書込み | 揮発メモリ（RAMなど）と不揮発メモリ（EEPROMなど）へ値を書込みます。

MEMO

- 異なるレジスタグループの連続読出し/連続書込みはできません。
  例：07FFHから0800Hを連続読出しまたは連続書込みした場合、「データ整合エラー（33H）」または「アクセス制限エラー（31H）」になります。

- 存在しないレジスタ番号を指定すると「アクセス制限エラー（31H）」になります。

## 一時パラメータエリア

接続機器のユーザ定数パラメータを配置するエリアです。レジスタ番号はPn番号にオフセット値を加算した値です。 一時パラメータエリアのオフセット値は1000Hです。

Pn番号やレジスタ配置の詳細は接続機器のマニュアルを参照してください。

オペレーション | 説明
--- | ---
読出し | 揮発メモリ（RAMなど）の値を読出します。
書込み | 揮発メモリ（RAMなど）へ値を書込みます。

一時パラメータエリアへの書込みは揮発メモリ（RAMなど）に書込まれるため、接続機器の電源をOFFにすると値が消去されます。

サーボチューニングなどメモリへの書込み回数が多くなる操作を一時パラメータエリアで行うと次のような利点があります。

- 不揮発メモリの素子の劣化を抑えられる

- 処理時間を短縮できる

MEMO

- 異なるレジスタグループの連続読出し/連続書込みはできません。
  例：17FFHから1800Hを連続読出しまたは連続書込みした場合、「データ整合エラー（33H）」または「アクセス制限エラー（31H）」になります。
- 存在しないレジスタ番号を指定すると「アクセス制限エラー（31H）」になります。

## モニタエリア

接続機器の内部情報（運転状況、アラームなどのステータス、各種状態フラグなど）を参照するための領域です。レジスタ番号の値を参照することで接続機器の状態を確認することができます。接続機器が動作している間は常にレジスタの値が変化します。

レジスタ番号 | 名前 | 単位 | レジスタ数 | 符号 | 備考
--- | --- | --- | --- | --- | ---
E000H | モータ回転／移動速度 | 回転形：min-1 | 1 | S | Un000 平均64 ms
リニア形：mm/s
E001H | 指令速度 | 回転形：min-1 | 1 | S | Un001
リニア形：mm/s
E002H | 内部トルク／推力指令 | % | 1 | S | Un002
E003H | 回転角1 （原点からのパルス数） | Pulse | 2 | U | Un003
E005H | 回転角2 （原点からの角度） | deg | 1 | U | Un004
E006H | 入力信号モニタ | - | 1 | - | Un005
E007H | 出力信号モニタ | - | 1 | - | Un006
E008H | 位置指令速度 | 回転形：min-1 | 1 | S | Un007 平均64 ms
リニア形：mm/s
E009H | 偏差カウンタ（位置偏差量） | 指令単位 | 2 | S | Un008
E00BH | 累積負荷率 | %(周期10s) | 1 | U | Un009
E00CH | 回生負荷率 | %(周期10s) | 1 | U | Un00A
E00DH | DB抵抗消費電力 | %(周期10s) | 1 | U | Un00B
E00EH | 入力指令パルスカウンタ | Pulse | 2 | S | Un00C
E010H | フィードバックパルスカウンタ | Pulse | 2 | S | Un00D
E012H | フルクローズドフィードバックパルスカウンタ(32bit) | Pulse | 2 | S | Un00E
E016H | 延べ稼働時間 | 100ms | 2 | U | Un012
E018H | モータ最大速度上限(リニア) | mm/s | 1 | U | Un010 （リニア形専用）
E019H | 分周出力設定上限(リニア) | Pulse/Pitch | 1 | U | Un010 （リニア形専用）
E01AH | ホールセンサ情報 | - | 1 | - | Un011
E01BH | フィードバック位置 | 指令単位 | 2 | S | Un013
E01DH | 有効ゲインモニタ | - | 1 | U | Un014
E01EH | セーフティ入出力信号モニタ | - | 1 | - | Un015
E02CH | サーボパック設定環境モニタ | % | 1 | S | Un025
E02DH | モータ設定環境モニタ | % | 1 | S | Un026
E02EH | 主回路電圧値 | V | 1 | S | Un023
E030H | バックラッシ補正量 | 指令単位 | 2 | S | Un030
E032H | バックラッシ補正量設定制限値 | 指令単位 | 2 |  | Un031
E034H | 消費電力 | [W] | 1 | S | Un032
E035H | 消費電力量 | [Wh] | 2 | S | Un033
E037H | 累積消費電力量(整数部) | [Wh] | 2 | S | Un034
E039H | 累積消費電力量(小数部) | [0.001Wh] | 1 | S |
E050H | 内蔵FAN寿命モニタ | 0.01% | 1 | U | Un027
E051H | コンデンサ寿命モニタ | 0.01% | 1 | U | Un028
E052H | 突防回路寿命モニタ | 0.01% | 1 | U | Un029
E053H | DB回路寿命モニタ | 0.01% | 1 | U | Un02A
E084H | リニアスケールピッチ | pm | 2 | U | Un084
E086H | リニアスケールピッチ指数 | 10のべき乗 | 1 | S | Un085
E500H | 異常トレースバックデータ異常発生番号=0 | コード | 1 | U | Fn000-0
E501H | 異常トレースバックデータ異常発生番号=1 | コード | 1 | U | Fn000-1
E502H | 異常トレースバックデータ異常発生番号=2 | コード | 1 | U | Fn000-2
E503H | 異常トレースバックデータ異常発生番号=3 | コード | 1 | U | Fn000-3
E504H | 異常トレースバックデータ異常発生番号=4 | コード | 1 | U | Fn000-4
E505H | 異常トレースバックデータ異常発生番号=5 | コード | 1 | U | Fn000-5
E506H | 異常トレースバックデータ異常発生番号=6 | コード | 1 | U | Fn000-6
E507H | 異常トレースバックデータ異常発生番号=7 | コード | 1 | U | Fn000-7
E508H | 異常トレースバックデータ異常発生番号=8 | コード | 1 | U | Fn000-8
E509H | 異常トレースバックデータ異常発生番号=9 | コード | 1 | U | Fn000-9
E50AH | 現在のアラーム状態 | コード | 1 | U |
E51BH | サーボステータスモニタ | - | 1 | U |
E51CH | 制御モードモニタ | - | 1 | U |
E52AH | 異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=0 | 100ms | 2 | U |
E52CH | 異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=1 | 100ms | 2 | U |
E52EH | 異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=2 | 100ms | 2 | U |
E530H | 異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=3 | 100ms | 2 | U |
E532H | 異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=4 | 100ms | 2 | U |
E534H | 異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=5 | 100ms | 2 | U |
E536H | 異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=6 | 100ms | 2 | U |
E538H | 異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=7 | 100ms | 2 | U |
E53AH | 異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=8 | 100ms | 2 | U |
E53CH | 異常トレースバックタイムスタンプ異常発生番号=9 | 100ms | 2 | U |
E53EH | 異常トレースバックカウンタ0 | - | 1 | U |
E53FH | 異常トレースバックカウンタ1 | - | 1 | U |
E540H | 異常トレースバックカウンタ2 | - | 1 | U |
E541H | 異常トレースバックカウンタ3 | - | 1 | U |
E542H | 異常トレースバックカウンタ4 | - | 1 | U |
E543H | 異常トレースバックカウンタ5 | - | 1 | U |
E544H | 異常トレースバックカウンタ6 | - | 1 | U |
E545H | 異常トレースバックカウンタ7 | - | 1 | U |
E546H | 異常トレースバックカウンタ8 | - | 1 | U |
E547H | 異常トレースバックカウンタ9 | - | 1 | U |
E548H | アラームトレースデータアドレス0 | - | 2 | U |
E54AH | アラームトレースデータアドレス1 | - | 2 | U |
E54CH | アラームトレースデータアドレス2 | - | 2 | U |
E54EH | アラームトレースデータアドレス3 | - | 2 | U |
E550H | アラームトレースデータアドレス4 | - | 2 | U |
E552H | アラームトレースデータアドレス5 | - | 2 | U |
E554H | アラームトレースデータアドレス6 | - | 2 | U |
E556H | アラームトレースデータアドレス7 | - | 2 | U |
EC00H | フィードバック位置(APOS) | 指令単位 | 2 | S |
EC02H | 現在指令位置(CPOS) | 指令単位 | 2 | S |
EC04H | 位置偏差(PERR) | 指令単位 | 2 | S |
EC06H | 目標位置(TPOS) | 指令単位 | 2 | S |
EC08H | ラッチ位置1(LPOS1) | 指令単位 | 2 | S |
EC0AH | ラッチ位置2(LPOS2) | 指令単位 | 2 | S |
EC0CH | ラッチ位置3(LPOS3) | 指令単位 | 2 | S |
EC0EH | 目標速度(TSPD) | 速度指令単位 | 2 | S |
EC10H | フィードバック速度(FSPD) | 速度指令単位 | 2 | S |
EC12H | 現在位置指令速度(CSPD) | 速度指令単位 | 2 | S |
EC14H | トルク制限値(TRQ_LIM) | トルク指令単位 | 2 | U |
EC16H | 速度制限値(SPD_LIM) | 速度指令単位 | 2 | U |
EC18H | M-III現在通信フェーズ | - | 1 | U | M-IIIのみ
EC19H | M-III現在実行コマンドコード(RCMD) | - | 1 | U | M-IIIのみ、16進数表示
EC1AH | M-III現在実行サブコマンドコード(SUB_RCMD) | - | 1 | U | M-IIIのみ、16進数表示

- 入力信号モニタ（E006H）

Σ-7Sシリーズ

ビット | 状態信号 | 論理 | Un番号
--- | --- | --- | ---
0 | SI0 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開) | Un005
1 | SI1 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
2 | SI2 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
3 | SI3 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
4 | SI4 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
5 | SI5 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
6 | SI6 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
8 - 15 | 予約 |

Σ-7W / Σ-7Cシリーズ

ビット | 状態信号 | 論理 | Un番号
--- | --- | --- | ---
0 | SI0 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開) | Un005
1 | SI1 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
2 | SI2 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
3 | SI3 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
4 | SI4 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
5 | SI5 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
6 | SI6 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
7 | SI7 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
8 | SI8 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
9 | SI9 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
10 | SI10 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
11 | SI11 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
12 - 15 | 予約 |

- 出力信号モニタ（E007H）

Σ-7Sシリーズ

ビット | 状態信号 | 論理 | Un番号
--- | --- | --- | ---
0 | ALM | 0=Lo (閉) 1=Hi (開) | Un006
1 | SO1 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
2 | SO2 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
3 | SO3 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
7 - 15 | 予約 |

Σ-7W / Σ-7Cシリーズ

ビット | 状態信号 | 論理 | Un番号
--- | --- | --- | ---
0 | ALM | 0=Lo (閉) 1=Hi (開) | Un006
1 | SO1 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
2 | SO2 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
3 | SO3 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
4 | SO4 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
5 | SO5 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
6 | SO6 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
7 - 15 | 予約 |

- セーフティ入出力信号モニタ（E01EH）

ビット | 状態信号 | 論理 | Un番号
--- | --- | --- | ---
0 | /HWBB1 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開) | Un015
1 | /HWBB2 | 0=Lo (閉) 1=Hi (開)
2 - 15 | 予約 |

MEMO

- /HWBB1、/HWBB2はセーフティオプションカード未接続時のみ有効です。 セーフティオプションカード接続時は不定となります。

- サーボステータスモニタ（E51BH）

参照値 | 説明
--- | ---
0000H | 予約（イニシャル）
0001H | アラーム発生中（A.***）
0002H | ハードワイヤードベースブロック状態からの通電復帰待機中（HBB）
0003H | 正・逆駆動禁止中（PTNT）
0004H | 正転側駆動禁止中（P-OT）
0005H | 逆転側駆動禁止中（N-OT）
0006H | モータ非通電中（BB）
0007H | モータ通電中（RUN）
0008H | 磁極検出中（PDET）
0009H | アクティブモード動作中(ACT)
000AH | 強制停止状態からの通電復帰待機中(FSTP)
0103H | 安全機能動作中、かつ、正・逆駆動禁止中(PTNT)
0104H | 安全機能動作中、かつ、正転側駆動禁止中(P-OT)
0105H | 安全機能動作中、かつ、逆転側駆動禁止中(N-OT)
0106H | 安全機能動作中、かつ、モータ非通電中(BB)
0107H | 安全機能動作中、かつ、モータ通電中（RUN）
0108H | 安全機能動作中、かつ、磁極検出中（PDET）
0109H | 安全機能動作中、かつ、アクティブモード動作中（ACT）
010AH | 安全機能動作中、かつ、強制停止中（FSTP）
0203H | 安全状態（HWBB 状態以外）、かつ、正・逆駆動禁止中(PTNT)
0204H | 安全状態（HWBB 状態以外）、かつ、正転側駆動禁止中(P-OT)
0205H | 安全状態（HWBB 状態以外）、かつ、逆転側駆動禁止中(N-OT)
0206H | 安全状態（HWBB 状態以外）、かつ、モータ非通電中(BB)
0207H | 安全状態（HWBB 状態以外）、かつ、モータ通電中(RUN)
0208H | 安全状態（HWBB 状態以外）、かつ、磁極検出中（PDET）
0209H | 安全状態（HWBB 状態以外）、かつ、アクティブモード動作中（ACT）
020AH | 安全状態（HWBB 状態以外）、かつ、強制停止中（FSTP）

- 制御モードモニタ（E51CH）

参照値 | 説明
--- | ---
0000H | 速度制御モード
0001H | 位置制御モード
0002H | トルク制御モード

MEMO

- JOG運転モード、原点サーチモード、内部設定速度制御モード（接点指令）は速度制御モードになります。
- プログラムJOG運転モード、アドバンストオートチューニングモード、EasyFFTモードは位置制御モードになります。